Для работы грузовых лебедок автокранов ранних выпусков применялись гидромоторы 303.1.112.501 и 303.1.112.10.00. Гидромотор состоит из качающего узла и узла регулятора.
По сравнению с ранее выпускаемыми гидромашинами, гидромоторы и насосы с коническими подшипниками имеют более высокий ресурс работы при меньших габаритах и массе. Принцип работы современных гидромашин остается неизменным и предполагает функциональную работу двух узлов: блока регулятора и качающего узла.
Регулятор предназначен для изменения рабочего объема гидромотора. Полость цилиндра меньшего диаметра поршня регулятора постоянно соединена с каналом высокого давления. Рабочая жидкость через отверстия в поршне и пальце поступает на распределительный поясок золотника. Полость под цилиндром большего диаметра через отверстия в пальце, распределительный поясок золотника и отверстие в винте может соединяться либо с высоким давлением, либо с дренажом.
В нейтральном положении золотник обеспечивает равновесие сил, действующих на поршень регулятора. Детали, входящие в крышку, меняют соотношение моментов на рычаге и положение золотника относительно пальца. Смещение золотника от нейтрального положения вправо или влево вызывает изменение давления в полости большего диаметра поршня и смещение последнего. При перемещении поршня регулятора, связанного с качающим узлом через сферическую головку пальца, происходит изменение угла наклона блока цилиндров и изменение рабочего объема.
Принцип работы качающего узла, в состав которого входят: распределитель, блок цилиндров, поршень с шатуном и вал с подшипниковым узлом. При работе гидромотора жидкость под давлением подается на торец поршня качающего узла, через отверстие в корпусе регулятора, распределителе и блоке цилиндров. Поршень передает усилие на сферический шарнир. Так как оси вала и блока цилиндров находятся под углом, сила в шарнире раскладывается на осевую и тангенциальную составляющие. Осевая нагрузка воспринимается подшипниками, а тангенциальная создает крутящий момент на валу гидромотора.
Направление, момент и частота вращения вала гидромотора определяются направлением подвода, давлением и количеством рабочей жидкости, подводимой к гидромотору, а также собственным рабочим объемом гидромотора. Рабочий объем определяется диаметром поршня и углом наклона блока цилиндров относительно оси вала. Угол между осью вала и блока цилиндров может меняться, как в автоматическом режиме от рабочего давления в гидросистеме, так и от внешней системы управления, обеспечивая требуемые характеристики. Ограничения минимального и максимального рабочих объемов производиться регулировочными винтами.